Journées Nationales de la Robotique Humanoïde

8:00 - 9:00 (1h)

Petit déjeuner

9:00 - 9:30 (30min)

Introduction et présentation de la robotcup

Olivier Ly/Vincent Bonnet

9:30 - 11:15 (1h45)

Conception

chair: Margot Vulliez

› Task, hardware, and control: challenges in legged-robot design - Margot Vulliez, Inria Bordeaux - Sud-Ouest 09:30-10:00 (30min)

› TIRREX - fREnch New humanOId Robot (RENOIR) - Olivier Stasse, Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des systèmes [Toulouse] 10:00-10:15 (15min)

› Efficient & Agile: using Computational Optimization for Size and Actuators in Legged Robot Co-Design - Gabriele Fadini, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes 10:15-10:45 (30min)

› Utilisation de la Modélisation Dynamique d'Arborescences comme aide à la conception de membres supérieurs pour un robot humanoïde - Jean-Baptiste RICCOBONI, Institut P' CNRS - Université de Poitiers - ENSMA UPR 3346 SP2MI 10:45-11:00 (15min)

› Distributed Real-Time Control Architecture for HYDROïD: Electro-Hydraulic Humanoid - Subhi JLEILATY, Université d\'Évry-Val-dÉssonne 11:00-11:15 (15min)

11:15 - 13:00 (1h45)

Déjeuner

13:00 - 14:00 (1h)

Learning to optimize dynamic behaviors

Ludovic Righetti (New York University)

14:00 - 15:15 (1h15)

Biomécanique

chair: Vincent Bonnet

› Modélisation musculo-squelettique: petit précis à l'intention du roboticien - Charles Pontonnier, Inria Rennes – Bretagne Atlantique 14:00-14:30 (30min)

› Virtual humanoid twin for impaired movement evaluation - Mathilde Legrand-Lestoille, Rehabilitation Engineering Laboratory - ETH Zürich 14:30-14:45 (15min)

› Contrôle Optimal Inverse Projeté : une vision réunificatrice des méthodes de résolution du Contrôle Optimal Inverse. - Jessica Colombel, Inria Nancy - Grand Est 14:45-15:00 (15min)

› A Multi-Modal Infrastructure for Naturalistic Human-Robot Sensorimotor Interaction - Ahmad Kaddour, INSERM U1093 CAPS 15:00-15:15 (15min)

15:15 - 15:45 (30min)

Pause café

15:45 - 17:15 (1h30)

Modélisation dense et physique

chair: Vincent Padois

› Loco-manipulation humanoïde combinant suivi 3D dense rapide et SLAM basés images de profondeur grand-angle - Guillaume Caron, Joint Robotics Laboratory, Modélisation, Information et Systèmes - UR UPJV 4290 15:45-16:15 (30min)

› Computation of smooth and efficient collision distances, with derivatives - Louis Montaut, Models of visual object recognition and scene understanding 16:15-16:30 (15min)

› Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis - Quentin Le Lidec, Inria 16:30-16:45 (15min)

17:15 - 18:15 (1h)

Communauté

Justin Carpentier

› Robotique sous contraintes planétaires - Adrien Escande, INRIA Grenoble/AIST 17:15-17:45 (30min)

› Open source robots: to make, or not to make? - Stéphane Caron, WILLOW 17:45-18:00 (15min)

› Point sur l'organisation de la conférence IEEE Humanoids 2024 à Nancy - Serena Ivaldi, Inria Nancy - Grand Est 18:00-18:15 (15min)

18:30 - 22:00 (3h30)

Afterwork @ NAIA.R

	Mer. 05	Jeu. 06	Ven. 07
08:00 09:00 10:00 11:00 12:00 13:00 14:00 15:00 16:00 17:00 18:00 19:00 20:00 21:00 22:00	Petit déjeuner 8:00 - 9:00 (1h) Petit déjeuner Workshop Pinocchio 9:00 - 12:00 (3h) Workshop Pinocchio Carpentier/Caron/Mansard/Roussel Déjeuner 12:00 - 13:00 (1h) Déjeuner Workshop Pinocchio Modélisation dense et physique Pause café 13:00 - 15:00 (2h) Workshop Pinocchio Carpentier/Caron/Mansard/Roussel 14:00 - 15:30 (1h30) Modélisation dense et physique Oliver Stasse 15:00 - 15:30 (30min) Pause café Workshop Pinocchio 15:30 - 16:30 (1h) Workshop Pinocchio Carpentier/Caron/Mansard/Roussel Escalade !!! 16:30 - 20:00 (3h30) Escalade !!! Virgile et Antun Apero/restau 20:00 - 22:00 (2h) Apero/restau Virgile et Antun	Petit déjeuner 8:00 - 9:00 (1h) Petit déjeuner Introduction et présentation de la robotcup 9:00 - 9:30 (30min) Introduction et présentation de la robotcup Olivier Ly/Vincent Bonnet Conception 9:30 - 11:15 (1h45) Conception chair: Margot Vulliez › Task, hardware, and control: challenges in legged-robot design - Margot Vulliez, Inria Bordeaux - Sud-Ouest 09:30-10:00 (30min) › TIRREX - fREnch New humanOId Robot (RENOIR) - Olivier Stasse, Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des systèmes [Toulouse] 10:00-10:15 (15min) › Efficient & Agile: using Computational Optimization for Size and Actuators in Legged Robot Co-Design - Gabriele Fadini, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes 10:15-10:45 (30min) › Utilisation de la Modélisation Dynamique d'Arborescences comme aide à la conception de membres supérieurs pour un robot humanoïde - Jean-Baptiste RICCOBONI, Institut P' CNRS - Université de Poitiers - ENSMA UPR 3346 SP2MI 10:45-11:00 (15min) › Distributed Real-Time Control Architecture for HYDROïD: Electro-Hydraulic Humanoid - Subhi JLEILATY, Université d\'Évry-Val-dÉssonne 11:00-11:15 (15min) Déjeuner 11:15 - 13:00 (1h45) Déjeuner Learning to optimize dynamic behaviors 13:00 - 14:00 (1h) Learning to optimize dynamic behaviors Ludovic Righetti (New York University) Biomécanique 14:00 - 15:15 (1h15) Biomécanique chair: Vincent Bonnet › Modélisation musculo-squelettique: petit précis à l'intention du roboticien - Charles Pontonnier, Inria Rennes – Bretagne Atlantique 14:00-14:30 (30min) › Virtual humanoid twin for impaired movement evaluation - Mathilde Legrand-Lestoille, Rehabilitation Engineering Laboratory - ETH Zürich 14:30-14:45 (15min) › Contrôle Optimal Inverse Projeté : une vision réunificatrice des méthodes de résolution du Contrôle Optimal Inverse. - Jessica Colombel, Inria Nancy - Grand Est 14:45-15:00 (15min) › A Multi-Modal Infrastructure for Naturalistic Human-Robot Sensorimotor Interaction - Ahmad Kaddour, INSERM U1093 CAPS 15:00-15:15 (15min) Pause café 15:15 - 15:45 (30min) Pause café Modélisation dense et physique 15:45 - 17:15 (1h30) Modélisation dense et physique chair: Vincent Padois › Loco-manipulation humanoïde combinant suivi 3D dense rapide et SLAM basés images de profondeur grand-angle - Guillaume Caron, Joint Robotics Laboratory, Modélisation, Information et Systèmes - UR UPJV 4290 15:45-16:15 (30min) › Computation of smooth and efficient collision distances, with derivatives - Louis Montaut, Models of visual object recognition and scene understanding 16:15-16:30 (15min) › Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis - Quentin Le Lidec, Inria 16:30-16:45 (15min) Communauté 17:15 - 18:15 (1h) Communauté Justin Carpentier › Robotique sous contraintes planétaires - Adrien Escande, INRIA Grenoble/AIST 17:15-17:45 (30min) › Open source robots: to make, or not to make? - Stéphane Caron, WILLOW 17:45-18:00 (15min) › Point sur l'organisation de la conférence IEEE Humanoids 2024 à Nancy - Serena Ivaldi, Inria Nancy - Grand Est 18:00-18:15 (15min) Afterwork @ NAIA.R 18:30 - 22:00 (3h30) Afterwork @ NAIA.R	Petit déjeuner 8:30 - 9:00 (30min) Petit déjeuner Marche et contrôle 9:00 - 10:30 (1h30) Marche et contrôle chair: Olivier Stasse › How can AI advance multi-contact locomotion skills for legged robots? - Steve Tonneau, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes 09:00-09:30 (30min) › A Whole-Body Predictive Control Framework for Generic Biped Locomotion - Ewen Dantec, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes 09:30-09:45 (15min) › Closed-Loop Walking Model Preview Control - Antonin Dallard, Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier 09:45-10:00 (15min) › Watch your steps - Pierre Fernbach, Toward - Maximilien Naveau, Toward 10:00-10:15 (15min) › Leveraging Sequentiality in Reinforcement Learning from a Single Demonstration - Léo Moussafir, Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier 10:15-10:30 (15min) Posters 10:30 - 11:30 (1h) Posters › A Comparison of human skeleton extractors for real-time human-robot interaction - Wanchen LI, Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier 10:30-11:30 (1h) › A minimum swept-volume metric structure for configuration space - Yann De Mont-Marin, Inria de Paris 10:30-11:30 (1h) › A study of the design and the control of biped robots with parallel kinematics - Virgile Batto, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes 10:30-11:30 (1h) › Approximating robot reachable space using convex polytopes - Antun Skuric, Augmenting human comfort in the factory using cobots 10:30-11:30 (1h) › Enhancement of Team JANUS' cybernetic avatar system for exploration and skill transfer - Carole Fournier, Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier 10:30-11:30 (1h) › FIGAROH: a Python toolbox for dynamic identification and geometric calibration of robots and humans - Dinh Vinh Thanh Nguyen, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes, TOrque controlled WAlking Robots Development 10:30-11:30 (1h) › Implementation of a Reinforcement Learning Control Scheme for the New Open-Hardware Quadruped Sassa - Pierre-Alexandre Léziart, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes 10:30-11:30 (1h) › Multi-Contact Task and Motion Planning Guided by Video Demonstration - Kateryna Zorina, Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics [Prague] 10:30-11:30 (1h) › Multi-task Optimization to Evaluate Workstation Suitability over a Population of Virtual Humans. - Jacques Zhong, Laboratoire de Simulation Interactive (LSI), Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications 10:30-11:30 (1h) › ProxDDP: Proximal and Efficient Constrained Trajectory Optimization - Wilson Jallet, Models of visual object recognition and scene understanding, Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes - Justin Carpentier, Models of visual object recognition and scene understanding 10:30-11:30 (1h) › SEHA- Servo Electro-Hydraulic Actuator, All-In-One safe actuator for humanoids - MAYA SLEIMAN, Université d\'Évry-Val-dÉssonne - Samer AlFayad, Université d\'Évry-Val-dÉssonne 10:30-11:30 (1h) › Torque Controlled Locomotion of a Biped Robot with Link Flexibility - Maximilien Naveau, TOrque controlled WAlking Robots Development 10:30-11:30 (1h) Repas 11:30 - 13:30 (2h) Repas Momentum and Manipulation with Atlas 13:30 - 14:30 (1h) Momentum and Manipulation with Atlas Robin Deits (Boston Dynamics) en Visio Pause café 14:30 - 15:00 (30min) Pause café La dernière session 15:00 - 16:30 (1h30) La dernière session chair: Nicolas Mansard › Filtrage de Kalman invariant pour la localisation de robots bipèdes - Silvère Bonnabel, École des Mines de Paris, Centre de Robotique 15:00-15:30 (30min) › Borinot: an agile torque-controlled robot for hybrid flying and contact loco-manipulation - Joan Solà, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial 15:30-15:45 (15min) › Efficient Loop-Constrained Inverse Dynamics through Analytical Derivatives - Bruce Wingo, Georgia Institute of Technology 15:45-16:00 (15min) › Leveraging Sequentiality in Reinforcement Learning from a Single Demonstration - Nicolas PERRIN, Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique 16:00-16:15 (15min)